Programme applic31.c. (ROTATION)

Ce programme controle la rotation de la caméra.

codes de lancement:

- demande de mouvement:

                        31     1    n   position <n>

- demande de status:

                        31     0    0   demande de status

codes de retour:

- apres une demande de mouvement:

                        31     1    n   position <n> == consigne

- erreur:

                        31    -1    n   position <n> != consigne
                        31    -2    n   butee haute et position
                        31    -3    n   butee basse et position
                        31    -4    n   butee haute et basse et position

- apres une demande de status:

                        31     0    n   position <n>

- erreur:

                        31    -2    n   butee haute et position
                        31    -3    n   butee basse et position
                        31    -4    n   butee haute et basse et position

- erreurs de codage

                        31   -99    n   mauvais parametre (3eme valeur)
                        31   -98    n   mauvais subcode   (2eme valeur)

codage commande:

        port 1:         bit 12          1 == marche
                        bit 13          1 == sens negatif (codes décroissants)
                        bit 14          1 == vitesse rapide

codage status:

        analogique sur cannal DAP No S4
        port 1:         bit 13          1 == butee cote 
                        bit 14          1 == butee cote