* La commande se fait par le 3eme port. les deux bits de poids faibles sélectionnent un des 4 mvts possibles. les bits 2,3 et 4 sélectionnent le sens de rotation et une des deux vitesses possibles. Pour s'affranchir des jeux mécaniques le mvt se fait tjs ds le sens des codes croissants.
* Pour ce mouvement il n'y a qu'une vitesse.
* Le code Gray de la position est porté par les 8 bits de pds faible du port 2 (évidemment en entrée). Le 18/09/95 les positions limite étaient 31 et 129, ( 129 est le coté escamoté ), le sens direct est le sens des codes croissants).
* On approche de la position désirée par les codes inférieurs.
En principe il n'y a que trois positions utiles
pos. escamotée: code binaire > 125
pos. fibre ciel obturee: code binaire = 59 +/- 1 (trou central obturé)
pos. fibre objet masquee: code binaire = 40 +/- 1 (trou latéral obturé)
On limite volontairement la course du coté des faibles valeurs à 38 pour ne pas solliciter l'embrayage trop souvent.